eval_2_LOR_VLA

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域。它包含一个任务，总共有1个片段和570帧数据。数据以parquet文件格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on the field of robotics. It contains one task, with a total of 1 episode and 570 frames of data. The data is stored in parquet file format, with a total size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions same as actions), image observations from a front camera (resolution 480x640, 3-channel RGB video), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: eval_2_LOR_VLA
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 570
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集（Train）: 索引 0 到 1（即全部数据）

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

• action (float32): 6维动作向量，表示机械臂关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• observation.state (float32): 6维状态向量，与动作空间一致
• observation.images.front (video): 前置摄像头采集的彩色视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，帧率30fps
• timestamp (float32): 时间戳
• frame_index (int64): 帧索引
• episode_index (int64): 片段索引
• index (int64): 整体索引
• task_index (int64): 任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码版本: v3.0
• 数据块大小: 1000 帧/块

引用

• BibTeX: 暂无提供