260419_hilserl_v051_random_block_50eps

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含50个episodes，2446帧和1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如动作（delta_x, delta_y, delta_z, gripper）、奖励、完成状态、观测图像（前视和手腕视角，分辨率为128x128，3通道）、状态等。数据集的元数据信息详细描述了每个特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 260419_hilserl_v051_random_block_50eps
• 发布平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

数据规模

• 总回合数: 50
• 总帧数: 2446
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部50个回合（索引0至50）。

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

以下是数据集中包含的特征字段及其详细说明：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [4]
• 维度名称: ["delta_x", "delta_y", "delta_z", "gripper"]

下一状态信息

• 字段名: next.reward

• 数据类型: float32

• 形状: [1]

• 维度名称: null

• 字段名: next.done

• 数据类型: bool

• 形状: [1]

• 维度名称: null

补充信息

• 字段名: complementary_info.discrete_penalty
• 数据类型: float32
• 形状: [1]
• 维度名称: ["discrete_penalty"]

观测图像

• 字段名: observation.images.front

• 数据类型: video

• 形状: [3, 128, 128]

• 维度名称: ["channels", "height", "width"]

• 视频信息:

  • 高度: 128
  • 宽度: 128
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

• 字段名: observation.images.wrist

• 数据类型: video

• 形状: [3, 128, 128]

• 维度名称: ["channels", "height", "width"]

• 视频信息:

  • 高度: 128
  • 宽度: 128
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 维度名称: null

索引与时间戳

• 字段名: timestamp

• 数据类型: float32

• 形状: [1]

• 维度名称: null

• 字段名: frame_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 维度名称: null

• 字段名: episode_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 维度名称: null

• 字段名: index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 维度名称: null

• 字段名: task_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 维度名称: null

其他信息

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