扫地机器人I型墙测试数据|机器人视觉数据集|避障技术数据集

扫地机器人在工作时时常会遇到一些特殊场景，比如I型墙场景，基于视觉的扫地机在此场景中获取的深度数据常有边界不清晰、精度低等问题，如何能在此场景中获取精确数据以准确定位与避障是个难点也是重点，在此场景，扫地机深度视觉模组获取的深度数据的精度就显得十分重要。搭建扫地机真值系统，用真值相机和目标深度模组进行不同材质、光线、距离下I型墙数据采集，获取I形墙场景的数据，并对数据进行处理得到校正后的数据用于目标深度模组的校正，提升深度模组在扫地机I型墙场景下的测量精度，以解决扫地机定位与避障问题。采扫地机器人真值系统采集不同材质、光线、距离下的I型墙数据，包括原始深度相机数据、真值相机采集的点云数据；对原始深度相机数据进行系统误差去除；对真值相机采集的I型墙点云数据进行修复，通过平面拟合算法进行I型墙的墙面进行校正、再通过滤波算法对点云进行平滑去噪，得到修复后的真值相机点云；将修复后的真值相机点云与深度相机进行点云配准，得到校正后的I型墙的点云数据——校正后数据laser-x、laser-y、laser-z和校正后数据tof-x、tof-y、tof-z。

AI搜集汇总

数据集介绍

特点

扫地机器人I型墙测试数据包含1122条记录，涵盖多维度采集信息和校正后数据，旨在提升扫地机器人在I型墙场景下的深度测量精度，解决定位与避障问题。