水空样机跨介质过程位移与姿态数据

本数据集聚焦水空机器人跨介质运动的核心性能评估，面向跨介质控制算法优化、姿态调节策略研发及工程化应用验证等关键需求建设，是“灵鸢3号”水空机器人跨介质性能测试的核心成果。数据集依托第三方测试水池与户外专用测试场的多元环境构建，采集工作于2025年10月31日前按规范完成，为水空机器人跨介质运动机理研究提供了高质量的数据支撑。
数据采集采用“机载传感+外部观测”的立体化方案，核心设备包括“灵鸢3号”搭载的高精度惯性测量单元（IMU）、全球定位系统（GPS）及部署于测试区域的外部观测相机，三者协同实现对跨介质过程中时间、位移及姿态数据的精准捕捉与交叉验证。采集频率稳定保持在10Hz及以上，确保数据连续性，且针对每项跨介质模式均完成不少于3组独立实验数据采集，提升了数据集的可靠性。
数据集核心涵盖5项跨介质关键指标，均通过标准化实验获取：飞行转潜行（≤5s）、潜行转飞行（≤30s）、滑行转飞行（≤20s）、潜行转滑行（≤10s）四项时间指标，分别通过对应场景实验的视频录制与飞行日志分析，结合位移、姿态变化曲线计算得出；跨介质前姿态控制误差（±10°）则通过飞行转潜行实验，对比实际与期望俯仰角确定。
该数据集完整记录了“灵鸢3号”各类跨介质过程的动态数据，体量达[补充具体数值]TB。其多维度验证机制确保了数据精准性，为机器人跨介质性能评估、控制算法迭代提供了直接依据，对推动水空机器人工程化应用具有重要意义。