task_exp_simulation_dual_8

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务，特别针对xArm7机器人。它包含80个episodes，总计16000帧，帧率为每秒30帧。数据以parquet格式存储，并附带视频文件。数据集的特征包括：动作（16个浮点数，分别表示前向关节1-7、前向夹爪、逆向关节1-7和逆向夹爪）、观察状态（一个浮点数表示进度）、环境状态（76个浮点数，包括位置和缩减图像维度0-74）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。所有数据仅用于训练分割，许可证为Apache-2.0。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically for the xArm7 robot. It contains 80 episodes, totaling 16,000 frames at a frame rate of 30 frames per second. The data is stored in parquet format and comes with video files. The features of the dataset include: actions (16 floating-point numbers representing forward joints 1-7, forward gripper, reverse joints 1-7, and reverse gripper), observation state (a floating-point number indicating progress), environment state (76 floating-point numbers including position and reduced image dimensions 0-74), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. All data is intended for training split only, with an Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个为机器人任务模拟构建的数据集，使用 LeRobot 框架创建，旨在提供用于机器人操作学习的仿真数据。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 80
• 总帧数 (Frames): 16,000
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30

数据文件

• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据存储格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 视频存储格式: MP4 文件

数据集分割

• 训练集 (Train): 全部80个片段（索引 0 至 79）

机器人类型

• 机器人型号: xArm7（7自由度机械臂，带夹爪）

特征结构

数据集包含以下特征，均为数值类型，用于描述机器人状态、动作及元数据：

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 含义: 包含16个关节指令，其中前8个为正向关节角/夹爪指令（Joint 1-7, Gripper），后8个为逆向关节角/夹爪指令。

• observation.state (观测状态):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 含义: 任务进度 (Progress)。

• observation.environment_state (环境状态):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [76]
  • 含义: 包含1个位置 (Position) 和75个降维图像特征 (Reduced_Image_Dim_0 至 Reduced_Image_Dim_74)。

• timestamp (时间戳): float32，形状 [1]

• frame_index (帧索引): int64，形状 [1]

• episode_index (片段索引): int64，形状 [1]

• index (全局索引): int64，形状 [1]

• task_index (任务索引): int64，形状 [1]

数据集结构与存储

• 代码库版本: v3.0
• 数据块大小 (Chunks): 1000帧/块
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4