la_june

该数据集是一个专为机器人任务设计的机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含19个episodes，总计7543帧，涉及2个不同任务，数据以30fps的帧率采集。数据存储为parquet格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括机器人的动作（如速度控制）、观测状态（如位置、速度、传感器读数等）以及来自多个摄像头（如gripper_camera、overhead_camera、anchor_camera_0和anchor_camera_1）的图像观测。这些摄像头提供不同分辨率的视频数据（例如384x384、512x512、544x960），用于捕捉机器人操作环境。数据集适用于机器人学习和控制任务，支持训练和评估算法。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot tasks. It contains 19 episodes, totaling 7543 frames, involving 2 different tasks, with data collected at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset features robot actions (such as velocity control), observation states (such as position, velocity, sensor readings, etc.), and image observations from multiple cameras (e.g., gripper_camera, overhead_camera, anchor_camera_0, and anchor_camera_1). These cameras provide video data at different resolutions (e.g., 384x384, 512x512, 544x960) to capture the robots operating environment. The dataset is suitable for robot learning and control tasks, supporting algorithm training and evaluation.

原始信息汇总

数据集概述：naavox/la_june

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)：19
• 总帧数 (Frames)：7,543
• 总任务数 (Tasks)：2
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集分割

• 训练集 (Train)：覆盖所有片段 (0 至 18)

机器人类型

• stringman

特征结构

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 维度：5
• 组件：
  • vel_x：X 方向速度
  • vel_y：Y 方向速度
  • vel_z：Z 方向速度
  • wrist_speed：腕部速度
  • finger_speed：手指速度

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型：float32
• 维度：43
• 包含：速度、夹爪位置/旋转、手指角度、激光测距、压力、腕部角度、目标力、多个物体（如篮子、玩具箱、垃圾桶等）的方位和距离、悬挂取消标志、张力值、龙门位置、视觉位置、悬挂位置等

观测图像 (Observation.Images)

数据集包含四种摄像头视角，均为视频格式，帧率30 FPS，无音频：

摄像头	分辨率 (高×宽)	编码	像素格式
gripper_camera	384×384	AV1	yuv420p
overhead_camera	512×512	AV1	yuv420p
anchor_camera_0	544×960	AV1	yuv420p
anchor_camera_1	544×960	AV1	yuv420p

其他特征

• timestamp：时间戳 (float32, 1维)
• frame_index：帧索引 (int64, 1维)
• episode_index：片段索引 (int64, 1维)
• index：全局索引 (int64, 1维)
• task_index：任务索引 (int64, 1维)

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 块大小 (Chunks Size)：1000
• 创建工具：LeRobot
• 可视化链接：可视化数据集