skill-set-r1-test

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含24个episodes，20756帧，5个任务。数据格式包括6维动作空间（肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹持器位置），6维观测状态（与动作空间相同），以及来自两个摄像头的图像数据（分辨率480x640，RGB三通道）。数据集总大小约300MB（数据文件100MB+视频文件200MB），帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述：skill-set-r1-test

该数据集是一个机器人领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，旨在为机器人技能学习提供训练数据。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：SO_Follower

数据集规模与结构

• 总片段数：24 个
• 总帧数：20,756 帧
• 总任务数：5 个
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小：1000 帧/块
• 数据集划分：全部 24 个片段用于训练（train: 0:24）

数据内容与特征

数据以 Parquet 格式存储（data/*/*.parquet），视频以 MP4 格式存储（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4），包含以下主要特征：

特征名	数据类型	维度	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令（肩部、肘部、腕部及夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态（与动作维度对应）
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	摄像头1 视频，AV1 编码，30 FPS
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	摄像头2 视频，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共 5 个任务）

可视化与引用

• 可视化链接：在 Hugging Face 上可视化该数据集
• 引用信息：目前暂缺（BibTeX 信息待补充）