record_0519_v1

该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含双臂机器人（xlerobot）的传感器数据和视觉数据，具体特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），各包含17个浮点数值，这些数值对应左右臂的关节位置（如肩部、肘部、腕部、夹爪）以及头部电机位置和速度（在x、y、theta方向的速度）。此外，数据集提供多视角的图像观测，包括顶部摄像头（top）、左腕摄像头（left_wrist）和右腕摄像头（right_wrist）的RGB视频，分辨率为480x640。其他元数据包括时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，适用于机器人学习和控制算法的训练与评估。

This dataset is a robot control dataset created by LeRobot for robotics tasks. It contains sensor data and visual data from a dual-arm robot (xlerobot), with specific features including action and observation.state, each comprising 17 floating-point values corresponding to joint positions of the left and right arms (such as shoulder, elbow, wrist, gripper) as well as head motor positions and velocities (in x, y, and theta directions). Additionally, the dataset provides multi-view image observations, including RGB videos from top, left_wrist, and right_wrist cameras with a resolution of 480x640. Other metadata includes timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format and is suitable for training and evaluating robot learning and control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Panda512/record_0519_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化

可通过 可视化工具 浏览数据集。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: xlerobot
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	(17,)	机器人动作指令，包含左右臂关节位置、头部马达位置及移动速度（x, y, theta）
observation.state	float32	(17,)	机器人状态观测，与动作特征维度一致，包含关节位置和速度
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左手腕摄像头图像
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右手腕摄像头图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态维度名称 (共17维)

• 左臂：left_arm_shoulder_pan.pos、left_arm_shoulder_lift.pos、left_arm_elbow_flex.pos、left_arm_wrist_flex.pos、left_arm_wrist_roll.pos、left_arm_gripper.pos
• 右臂：right_arm_shoulder_pan.pos、right_arm_shoulder_lift.pos、right_arm_elbow_flex.pos、right_arm_wrist_flex.pos、right_arm_wrist_roll.pos、right_arm_gripper.pos
• 头部：head_motor_1.pos、head_motor_2.pos
• 移动速度：x.vel、y.vel、theta.vel