so101_pick_yellow_cube_and_place_orange_box_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察数据，如关节位置、夹持器位置以及来自手腕和前置摄像头的图像。数据集结构包括数据文件、特征及其各自的形状和类型。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少详细的中文描述、引用和主页信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_yellow_cube_and_place_orange_box_v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，表示观测状态下的关节位置（与action相同维度）
• observation.images.wrist: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示腕部摄像头图像（高度、宽度、通道）
• observation.images.front: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示前部摄像头图像（高度、宽度、通道）
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，表示时间戳
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，表示帧索引
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，表示情节索引
• index: 整型64数组，形状[1]，表示索引
• task_index: 整型64数组，形状[1]，表示任务索引

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kevinqyh0827/so101_pick_yellow_cube_and_place_orange_box_v2

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供