real_2_put_moka_pot_filtered

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot项目创建。数据集使用franka机器人收集，包含101个任务片段（episodes）和28072帧数据。主要数据内容包括：1）主摄像头和腕部摄像头的视频数据（256x256分辨率，15fps，AV1编码）；2）机器人状态信息（包括笛卡尔坐标、关节角度、夹爪状态等）；3）动作数据（7维浮点数）。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），所有数据都存储在parquet格式文件中。数据集适用于机器人学习和控制相关研究。

原始信息汇总

real_2_put_moka_pot_filtered 数据集概述

基本信息

• 任务描述：将摩卡壶放在炉子上。
• 数据集类型：训练集（已过滤）。
• 使用机器人：Franka FR3。
• 相机配置：观测图像包括主视角（observation.images.primary）和腕部视角（observation.images.wrist），格式为视频，分辨率256x256，帧率15 FPS。

数据统计

指标	数值
情节（Episodes）数量	101
总帧数	28072
平均每情节帧数	277
帧率（FPS）	15
数据格式	LeRobot v3.0

数据特征

特征字段	数据类型	数据形状
observation.images.primary	video	[256, 256, 3]
observation.images.wrist	video	[256, 256, 3]
observation.state.cartesian	float32	[6]
observation.state.gripper	float32	[1]
observation.state.joints	float32	[7]
observation.state.target	float32	[6]
observation.state	float32	[20]
action	float32	[7]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

许可与标签

• 许可证：Apache-2.0。
• 任务类别：机器人学。
• 标签：LeRobot, continual-learning。