ONCE (One Million Scenes)

ONCE（One millioN sCenEs）是自动驾驶场景下的3D物体检测数据集。 ONCE 数据集由 100 万个 LiDAR 场景和 700 万个对应的相机图像组成。这些数据选自 144 个驾驶小时，比 nuScenes 和 Waymo 等其他可用的 3D 自动驾驶数据集长 20 倍，并且是在一系列不同的地区、时期和天气条件下收集的。
由组成：
100 万个 LiDAR 帧，700 万个相机图像
200 平方公里的驾驶区域，144 个驾驶小时
15k 个完全注释的场景，分为 5 个类别（汽车、公共汽车、卡车、行人、骑自行车的人）
多样化的环境（白天/夜晚、晴天/雨天、城市/郊区）

ONCE (One millioN sCenEs) is a 3D object detection dataset for autonomous driving scenarios. It comprises 1 million LiDAR frames and 7 million corresponding camera images. The dataset is sourced from 144 hours of driving, which is 20 times longer than other available 3D autonomous driving datasets such as nuScenes and Waymo, and was collected across diverse regions, time periods and weather conditions.

Dataset Composition:
1. 1 million LiDAR frames and 7 million camera images
2. 200 square kilometers of driving area and 144 hours of driving data
3. 15,000 fully annotated scenes categorized into 5 classes: car, bus, truck, pedestrian, cyclist
4. Diverse environmental conditions (day/night, sunny/rainy, urban/suburban)

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

ONCE是一个自动驾驶场景下的大规模3D物体检测数据集，包含100万个LiDAR场景和700万个相机图像，数据选自144个驾驶小时，覆盖200平方公里区域，具有比同类数据集更长的采集时间。数据集提供15k个完全注释的场景，涵盖5个物体类别，并在多种环境条件（如不同天气、时间和地点）下收集，适用于自动驾驶研究和开发。