dataset_env_SMT_SP_WC1_TC1_task_pickplaceblueblock_numepi_10_ctrl_cartesian

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含10个总集数，1784个总帧数，1个总任务数。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集结构包括观察状态（如主摄像头图像、手腕摄像头图像、笛卡尔坐标状态、夹爪状态、关节状态、目标状态）、动作、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等多种特征。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cbrian/dataset_env_SMT_SP_WC1_TC1_task_pickplaceblueblock_numepi_10_ctrl_cartesian
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: Panda 机器人
• 总集数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 1784
• 总任务数: 1（任务：pickplaceblueblock）
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 数据划分: 训练集包含全部 10 个 episode（train: "0:10"）

数据特征

图像观测

• observation.images.primary: 主摄像头，分辨率 256x256，3 通道，视频格式，帧率 15 FPS，编码 av1
• observation.images.wrist: 腕部摄像头，分辨率 256x256，3 通道，视频格式，帧率 15 FPS，编码 av1

状态观测

• observation.state.cartesian: 笛卡尔坐标（6维）：x, y, z, roll, pitch, yaw
• observation.state.gripper: 夹爪状态（1维）：gripper
• observation.state.joints: 关节位置（7维）：joint_0 至 joint_6
• observation.state.target: 目标位姿（6维）：target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw
• observation.state: 组合状态（20维），包含上述所有状态变量

动作

• action: 7维动作指令：x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper

其他元数据

• timestamp: 时间戳（1维）
• frame_index: 帧索引（1维）
• episode_index: 集索引（1维）
• index: 全局索引（1维）
• task_index: 任务索引（1维）

数据文件格式

• 数据存储: Parquet 文件，路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储: MP4 文件，路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4