Drop_orange_block_into_green_basket_SO101_NCT_4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Drop_orange_block_into_green_basket_SO101_NCT_4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 6000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至20个情节）用于训练

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [7]
• 描述: 末端执行器的位置、姿态和夹爪状态。
  • ee.x, ee.y, ee.z: 末端执行器位置
  • ee.wx, ee.wy, ee.wz: 末端执行器姿态
  • ee.gripper_pos: 夹爪位置

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [7]
• 描述: 与动作字段结构相同的状态观测。

前视图像观测

• 字段名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 维度: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 全局索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供