roboarena_HRII_2

该数据集是由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于自定义机械臂。它包含99个episodes，总计10001帧，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集的特征包括动作（7维浮点数，表示位置、方向和夹持器状态）、观测状态（类似动作的7维状态）、观测图像（手腕和左侧RGB视频，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集旨在用于机器人任务训练或分析，所有数据均被划分为训练集。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for custom robotic arms. It contains 99 episodes, totaling 10001 frames, with data stored in parquet file format. The total data file size is 100MB, video file size is 200MB, and the frame rate is 10fps. The features of the dataset include actions (7-dimensional floating-point numbers representing position, orientation, and gripper state), observation states (7-dimensional states similar to actions), observation images (wrist and left-side RGB videos with a resolution of 480x640, 3 channels, video encoded as av1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is intended for training or analyzing robot tasks, with all data divided into the training set.

原始信息汇总

好的，根据您提供的信息，以下是对该数据集详情页面的总结：

数据集概述：roboarena_HRII_2

该数据集是一个使用 LeRobot 库创建的机器人操控数据集。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型： 定制机械臂 (custom_manipulator)
• 总任务数： 1 个
• 总片段数 (Episodes)： 99 个
• 总帧数： 10,001 帧
• 帧率 (FPS)： 10
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

数据划分

• 训练集 (Train)： 包含 0 至 98 片段，共 99 个片段。

数据特征

数据集包含动作、状态和两种视角的观测图像，具体如下：

• 动作 (action): 7 维向量，数据类型为 float32。
  • 包含：位置 (x, y, z)、方向 (x, y, z) 和夹爪 (gripper) 信息。
• 观测状态 (observation.state): 7 维向量，数据类型为 float32。
  • 结构与 action 相同。
• 观测图像 (observation.images): 包含两个摄像头视角，均为视频数据。
  • wrist_rgb: 腕部 RGB 相机，分辨率 480x640，3 通道。
  • left_rgb: 左侧 RGB 相机，分辨率 480x640，3 通道。
• 时间戳 (timestamp): 浮点型数据。
• 索引与标识:
  • frame_index: 帧索引。
  • episode_index: 片段索引。
  • index: 全局索引。
  • task_index: 任务索引。

数据文件结构

• 数据路径： 数据以 Parquet 格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频路径： 视频以 MP4 格式存储，编码为 AV1，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

可视化

可通过以下空间进行数据集的可视化：LeRobot 可视化工具