real_assembly_plane_franka

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域的拾取放置任务，使用Franka Panda机器人收集。包含50个 episodes，总计16260帧数据，采样率为10fps。数据集提供丰富的多模态观测数据，包括机器人关节状态（8维）、腕部相机图像（720x1280x3）和侧面相机图像（720x1280x3），以及相应的8维动作控制指令（7个关节和1个夹爪）。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习算法的训练和评估。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：real_assembly_plane_franka
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot、franka、panda、pick_and_place

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：100
• 总片段数：50
• 总帧数：16260
• 片段大小：1000
• 帧率：10 fps
• 数据格式：Parquet
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分：0:50

特征描述

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float64
• 形状：[8]
• 关节名称：joint_0、joint_1、joint_2、joint_3、joint_4、joint_5、joint_6、gripper

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float64
• 形状：[8]
• 关节名称：joint_0、joint_1、joint_2、joint_3、joint_4、joint_5、joint_6、gripper

腕部摄像头图像

• 名称：observation.images.wrist_camera
• 数据类型：video
• 形状：[720, 1280, 3]
• 视频信息：
  • 高度：720
  • 宽度：1280
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：10
  • 通道数：3
  • 音频：无

侧部摄像头图像

• 名称：observation.images.side_camera
• 数据类型：video
• 形状：[720, 1280, 3]
• 视频信息：
  • 高度：720
  • 宽度：1280
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：10
  • 通道数：3
  • 音频：无

索引特征

• 时间戳：timestamp (float32, [1])
• 帧索引：frame_index (int64, [1])
• 片段索引：episode_index (int64, [1])
• 索引：index (int64, [1])
• 任务索引：task_index (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：Franka
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)