EE5108_Group1_Abhishek_Tiwari_3

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。包含10个episodes（共4898帧）和1个任务，数据以parquet格式存储。数据集包含机器人动作数据（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、顶部和正面视角的图像数据（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。视频数据以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: EE5108_Group1_Abhishek_Tiwari_3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 4898
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 - 顶部视角 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 正面视角 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]