so100_lego

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个情节，37770帧，100个视频。数据集结构包括动作、观察状态、时间戳和索引等特征。动作和观察状态包含6个浮点数值，分别对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹持器的状态。观察图像来自笔记本电脑和手机，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: paszea/so100_lego
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 50
• 总帧数: 37770
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 0:50

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.images.laptop:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • video.fps: 30.0
    • video.height: 480
    • video.width: 640
    • video.channels: 3
    • video.codec: h264
    • video.pix_fmt: yuv420p
    • video.is_depth_map: false
    • has_audio: false
• observation.images.phone:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
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  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
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  • 数据类型: int64
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  • 数据类型: int64
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引用

• BibTeX: [More Information Needed]