Freiburg Forest

弗莱堡森林数据集是使用 Viona 自主移动机器人平台收集的，该平台配备了用于捕获多光谱和多模态图像的相机。该数据集可用于评估用于分割、检测、分类等的不同感知算法。所有场景均以 20 Hz 的频率记录，相机分辨率为 1024x768 像素。由于阴影和太阳角度在获取图像的质量中起着至关重要的作用，因此在三个不同的日子里收集了数据，以便在照明条件上有足够的可变性。机器人每天行走约 4.7 公里。数据集创建者为 6 个类别提供手动注释的逐像素地面实况分割掩码：障碍物、小径、天空、草、植被和 Void。