so101_pick_charge_block

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含15个episodes，共26840帧，帧率为30fps的视频数据。数据特征包括机器人动作（如肩部、肘部、腕部等的位置）、观察状态（如机器人各部位的位置）、前后视角图像（480x640分辨率，3通道）等。数据集结构详细，包含数据文件、视频文件和各种特征的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_charge_block
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总回合数: 15
• 总帧数: 26840
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至15回合）用于训练

数据特征

数据以Parquet文件格式存储，包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含与动作相同的6个关节位置信息。

图像观测

包含两个视角的视频数据：

正面图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

侧面图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与正面图像相同

元数据

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 回合索引: int64, 形状[1]
• 数据索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Nhathao04/so101_pick_charge_block

备注

• 主页和论文信息暂缺
• 引用信息暂缺