2026-05-05_direction-water-lerobot-with-rinse

该数据集包含与双机械臂机器人系统（ALOHA）相关的数据，记录了机械臂的状态（位置、速度、力矩）、动作以及来自多个摄像头的图像数据。数据集包含132个训练片段，总计183430帧，帧率为50fps。数据以Parquet格式存储，并包含视频文件。数据特征包括14维的机械臂关节状态和动作向量，以及来自四个不同视角（高、低、左右腕部）的480x640 RGB视频流。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操控任务的 LeRobot 格式数据集，名为 "2026-05-05_direction-water-lerobot-with-rinse"，由 ly1472324464 在 Hugging Face 上发布。

数据集基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: Aloha
• 数据集创建工具: LeRobot
• 代码库版本: v3.0

数据集规模

• 总 episode 数: 132
• 总帧数: 183,430
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 50
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 200 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 全部 132 个 episode 用于训练 (train: 0:132)

数据结构与特征

数据存储为 Parquet 文件和 MP4 视频文件，具体包含以下特征：

• observation.state: 14 维浮点向量，表示机器人左右臂各关节 (腰部、肩部、肘部、前臂旋转、腕部角度、腕部旋转、夹爪) 的状态，维度名称为 left_waist 至 right_gripper。
• action: 14 维浮点向量，表示动作指令，维度名称与 observation.state 相同。
• observation.velocity: 14 维浮点向量，表示关节速度。
• observation.effort: 14 维浮点向量，表示关节力/力矩。
• observation.images.cam_high: 高清摄像头图像，视频格式，分辨率 640x480，3 通道，帧率 50 FPS，编码为 AV1。
• observation.images.cam_low: 低清摄像头图像，视频格式，分辨率 640x480，3 通道，帧率 50 FPS，编码为 AV1。
• observation.images.cam_left_wrist: 左手腕摄像头图像，视频格式，分辨率 640x480，3 通道，帧率 50 FPS，编码为 AV1。
• observation.images.cam_right_wrist: 右手腕摄像头图像，视频格式，分辨率 640x480，3 通道，帧率 50 FPS，编码为 AV1。
• task_index: 整数，表示任务索引。
• subtask: 字符串，表示子任务。
• is_for_training: 布尔值，表示是否用于训练。
• timestamp: 浮点数，时间戳。
• frame_index: 整数，帧索引。
• episode_index: 整数，episode 索引。
• index: 整数，全局索引。

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

论文信息待补充，BibTeX 引用格式待补充。