eval_act_wire_winding

该数据集是使用LeRobot创建的，涉及机器人技术，特别是使用bi_ur5机器人类型。数据集包括动作、观察（状态、速度、夹持器位置）和图像（top_rgb、left_rgb、right_rgb），具有特定的形状和数据类型。数据集包含1个episode、264帧和3个视频，帧率为30 fps。数据集采用apache-2.0许可证，并以块和训练分割的形式进行结构化。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_act_wire_winding
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5
• 总片段数: 1
• 总帧数: 264
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:1

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各7个关节及夹爪
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各7个关节及夹爪
• 观测速度 (observation.velocity):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各7个关节及夹爪
• 观测夹爪位置 (observation.gripper_position):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: 左右夹爪
• 观测图像 (observation.images):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无提供