跨介质样机近水面环境潜行、滑行姿态数据

本数据集聚焦水空机器人近水面复杂环境下的抗扰控制性能评估，面向多流场耦合场景下的姿态控制算法优化、抗干扰策略研发及实际海洋环境适应性验证等核心需求建设，是“灵鸢3号”水空机器人近水面作业性能测试的关键成果。数据集依托国防科技大学三号院海洋内波综合模拟平台、一号院水池及第三方测试水池的专业化设施构建，精准模拟水流、海况及人为干扰等复杂工况，采集工作于2025年10月31日前按规范流程完成，为水空机器人近水面抗扰控制技术攻关提供了高质量的数据支撑。
核心采集设备包括“灵鸢3号”搭载IMU与GPS，二者协同实现对潜行、滑行过程中姿态数据的实时精准捕捉，同时搭配部署于测试区域的外部观测相机，通过视频录制与传感数据交叉比对，确保数据真实性与可靠性。采集过程严格遵循“高频次、多重复”的科学原则，采集频率稳定保持在10Hz及以上，且针对每种工况均完成不少于3组独立实验数据采集，有效提升了数据集的代表性与可信度。
数据集核心内容围绕“灵鸢3号”在近水面多干扰场景下的姿态控制误差展开，涵盖滑行与潜行两类运动状态共6项关键指标：在0.5m/s顺逆流水流及2级海况下，于模拟平台开展滑行（指标3.1、3.2）与潜行（指标4.1、4.2）实验，结合视频与飞行日志分析姿态角变化，确定姿态误差均≤±20°；在10Ns人为干扰下，于一号院水池完成滑行与潜行实验（指标3.3、4.3），通过对比实际与期望姿态角，验证姿态误差同样满足±20°的要求。
该数据集完整记录了不同干扰工况下机器人的姿态变化曲线、时间响应数据及环境参数，总数据体量达500MB。其专业化的场景模拟不仅为机器人近水面抗扰性能评估提供直接依据，更为多流场耦合下的控制算法迭代提供了宝贵的原始数据，对推动水空机器人从实验室测试走向复杂海洋作业场景具有重要的理论与实践意义。