pick_the_charge_abcde

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含50个episodes，共89674帧，涉及1个任务。数据内容包括：1) 动作数据（6个关节位置）；2) 观测状态（6个关节位置）；3) 两个摄像头的图像数据（480x640分辨率，30fps）；4) 时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_the_charge_abcde
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总数据量: 100 MB
• 总视频量: 200 MB
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 89674
• 总任务数: 1
• 划分: 训练集 (0:50)

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，包含机械臂6个关节的位置指令。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，包含机械臂6个关节的观测位置。
• observation.images.cam1: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，无音频。
• observation.images.cam2: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，无音频。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]。
• index: 整型64数组，形状[1]。
• task_index: 整型64数组，形状[1]。

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Nhathao04/pick_the_charge_abcde

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX: 待补充