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该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含5个完整episodes、1174帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含以下特征：动作数据（7个浮点数值）、观测状态（7个浮点数值）、两个摄像头图像（480x640分辨率，3通道，21fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。视频数据采用AV1编码，yuv420p像素格式。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 机器人类型：ned2
• 总片段数：5
• 总帧数：1174
• 任务数量：1
• 帧率：21 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集拆分：训练集（片段 0 到 4）

数据集结构

数据集包含以下主要特征：

动作与状态特征

• action：7维浮点向量，表示机器人关节位置（base_to_arm、arm_to_elbow、elbow_to_forearm、forearm_to_hand、hand_to_shoulder、shoulder_to_wrist、gripper）
• observation.state：7维浮点向量，与 action 特征定义相同的关节位置信息

图像观测特征

• observation.images.camera1：640×480 分辨率、3通道 RGB 视频，使用 AV1 编码，帧率 21 FPS
• observation.images.camera2：与 camera1 相同的规格参数（640×480、RGB、AV1 编码、21 FPS）

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储方式

• 数据文件以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集包含一个 default 配置，数据文件位于 data/*/*.parquet