Agilex_Cobot_Magic_storage_object_closest_cube

该数据集基于LeRobot扩展格式，完全兼容LeRobot。它包含49个片段，总计12420帧，帧率为30 FPS，数据集大小为154.87 MB。机器人名称为Agilex_Cobot_Magic，末端执行器类型为two_finger_gripper。传感器包括cam_head_rgb、cam_left_wrist_rgb和cam_right_wrist_rgb。场景为office_workspace->office，包含多种对象如桌子、棕色篮子、芒果、苹果、魔方等。主要任务指令是使用抓取器抓取离魔方最近的物品并将其放入篮子中。数据集还包括16个不同的子任务和丰富的注释，支持多种学习方法。

原始信息汇总

Agilex_Cobot_Magic_storage_object_closest_cube 数据集概述

数据集基本信息

• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot。

数据集统计

指标	数值
总情节数	49
总帧数	12420
总任务数	16
总视频数	147
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30
状态维度	26
动作维度	26
相机视角数	3
数据集大小	154.87 MB

任务与场景

• 主要任务指令: 使用夹取器抓取距离魔方最近的物品并将其放入篮子中。
• 场景类型: office_workspace->office
• 对象:
  • table(unknown)
  • brown_basket(unknown)
  • mango(unknown)
  • apple(unknown)
  • rubiks_cube(unknown)
  • whiteboard_erasers(unknown)
  • bathing_in_flowers(unknown)

机器人配置

• 机器人名称: Agilex_Cobot_Magic
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: two_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

子任务

数据集包含16个不同的子任务：

1. 用右夹爪将苹果放入篮子 (索引: 0)
2. 用左夹爪将黑板擦放入篮子 (索引: 1)
3. 用右夹爪将芒果放入篮子 (索引: 2)
4. 用右夹爪抓取芒果 (索引: 3)
5. 用右夹爪抓取黑板擦 (索引: 4)
6. 用左夹爪抓取浴花 (索引: 5)
7. 用右夹爪将浴花放入篮子 (索引: 6)
8. 结束 (索引: 7)
9. 用左夹爪将浴花放入篮子 (索引: 8)
10. 用左夹爪抓取芒果 (索引: 9)
11. 用左夹爪将芒果放入篮子 (索引: 10)
12. 用右夹爪抓取浴花 (索引: 11)
13. 用右夹爪抓取苹果 (索引: 12)
14. 用左夹爪抓取黑板擦 (索引: 13)
15. 用右夹爪将黑板擦放入篮子 (索引: 14)
16. null (索引: 15)

原子动作

• grasp
• lift
• lower

硬件与传感器

• 传感器:
  • cam_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
• 相机信息:
  • cam_head_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
  • cam_left_wrist_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
  • cam_right_wrist_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
• 坐标系定义: right-hand-frame
• 维度与单位:
  • 关节旋转: radian
  • 末端执行器旋转: radian
  • 末端执行器平移: meter

数据划分

• 训练集: 情节 0:48

数据集结构

• 数据文件模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 数据块划分: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000。

目录结构

Agilex_Cobot_Magic_storage_object_closest_cube_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (37 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

数据集标签

• RoboCOIN
• LeRobot

作者与贡献者

• 贡献者: RoboCOIN Team at Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)
• 标注者: 无标注者信息。

相关链接

• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

引用要求

使用此数据集时，请引用相关论文： bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025}, }

同时请考虑引用LeRobot框架：https://github.com/huggingface/lerobot