G1_Pack_PingPong

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，主要用于存储乒乓球拍并将其放入盒中并拉上拉链的任务。每个操作大约持续20到40秒，记录频率为30 Hz。使用的机器人是7自由度双臂G1机器人，配备夹持器末端执行器，支持双臂操作。图像分辨率为640x480，摄像头位置包括腕部安装的单目摄像头和头部安装的双目摄像头。数据内容包括机器人的当前状态、下一个动作以及当前摄像头视图图像。机器人的初始姿势是每个数据集条目中的第一个机器人状态。物体随机放置在机器人手臂的运动范围内和头部摄像头视野内。摄像头视图遵循AVP远程操作文档第5部分的指南。数据集结构包括200个总剧集、160593个总帧数、1个总任务和800个总视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: G1_Pack_PingPong
• 主页: https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

任务与采集信息

• 任务目标: 将乒乓球拍放入其盒中并拉上拉链。
• 操作时长: 每次操作约20至40秒。
• 记录频率: 30 Hz。
• 机器人类型: 7自由度双臂G1机器人。
• 末端执行器: 夹爪。
• 双臂操作: 是。
• 图像分辨率: 640x480。
• 相机位置: 腕部安装（单目相机）+ 头部安装（双目相机）。
• 数据内容:
  • 机器人当前状态。
  • 机器人下一动作。
  • 当前相机视图图像。
• 机器人初始姿态: 每个数据集条目中的第一个机器人状态。
• 物体放置: 随机放置在机器人手臂运动范围和机器人头部相机视野内。
• 相机视图: 遵循 AVP Teleoperation Documentation 第5部分 的指导。

重要说明

1. 由于无法精确描述空间位置，在按照 AVP Teleoperation Documentation 第5部分 安装硬件后，需调整场景以尽可能匹配数据集的第一帧。
2. 数据采集并非在单次会话中完成，数据条目之间存在差异。在模型训练时需考虑这些差异。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: G1_ALL
• 总情节数: 200
• 总帧数: 160593
• 总任务数: 1
• 总视频数: 800
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:200
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段，其数据类型、形状和维度名称定义如下：

观测数据:

• observation.left_arm: 浮点数组，形状[7]，表示左臂关节角度。
• observation.right_arm: 浮点数组，形状[7]，表示右臂关节角度。
• observation.left_gripper: 浮点数组，形状[1]，表示左夹爪状态。
• observation.right_gripper: 浮点数组，形状[1]，表示右夹爪状态。
• observation.left_ee: 浮点数组，形状[6]，表示左末端执行器位姿。
• observation.right_ee: 浮点数组，形状[6]，表示右末端执行器位姿。
• observation.body: 浮点数组，形状[29]，表示身体关节角度。

动作数据:

• action.left_arm: 浮点数组，形状[7]，表示左臂目标关节角度。
• action.right_arm: 浮点数组，形状[7]，表示右臂目标关节角度。
• action.left_gripper: 浮点数组，形状[1]，表示左夹爪目标状态。
• action.right_gripper: 浮点数组，形状[1]，表示右夹爪目标状态。
• action.left_ee: 浮点数组，形状[6]，表示左末端执行器目标位姿。
• action.right_ee: 浮点数组，形状[6]，表示右末端执行器目标位姿。
• action.body: 浮点数组，形状[7]，表示身体目标状态。

图像观测数据:

• observation.images.cam_left_high: 视频数据，形状[480, 640, 3]，来自左头部高位相机。
• observation.images.cam_right_high: 视频数据，形状[480, 640, 3]，来自右头部高位相机。
• observation.images.cam_left_wrist: 视频数据，形状[480, 640, 3]，来自左腕部相机。
• observation.images.cam_right_wrist: 视频数据，形状[480, 640, 3]，来自右腕部相机。
  • 所有视频特征信息: 高度480，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30fps，3通道，无音频。

索引与元数据:

• timestamp: 浮点数组，形状[1]。
• frame_index: 整型数组，形状[1]。
• episode_index: 整型数组，形状[1]。
• index: 整型数组，形状[1]。
• task_index: 整型数组，形状[1]。

创建信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

引用

• BibTeX: [More Information Needed]