NIRANJAN_wire_hook_20260325_test3

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人相关的动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引等数据。元数据显示，数据集包含6个片段，4649帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

NIRANJAN_wire_hook_20260325_test3 是一个专注于机器人操作的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 6 个
• 总帧数 (Frames): 4649 帧
• 总任务数 (Tasks): 1 个
• 数据划分: 所有 6 个片段均作为训练集使用
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

机器人类型

• 机器人型号: bi_widowxai_follower_robot（双机械臂跟随机器人）

数据特征

数据集包含多种特征，涵盖动作、状态观测、多视角图像以及元数据。

特征名称	描述	数据类型	维度/形状
action	机械臂关节动作指令（14个自由度）	float32	[14]
observation.state	机械臂关节状态观测（14个自由度）	float32	[14]
observation.images.cam_high	高角度摄像机视频	video (h264)	[480, 640, 3]
observation.images.cam_low	低角度摄像机视频	video (h264)	[480, 640, 3]
observation.images.cam_left_wrist	左腕部摄像机视频	video (h264)	[480, 640, 3]
observation.images.cam_right_wrist	右腕部摄像机视频	video (h264)	[480, 640, 3]
timestamp	时间戳	float32	[1]
frame_index	帧索引	int64	[1]
episode_index	片段索引	int64	[1]
index	全局索引	int64	[1]
task_index	任务索引	int64	[1]

存储结构

• 数据文件路径: 使用 Parquet 格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: 使用 MP4 格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每个数据块包含 1000 帧