aloha_sim_transfer_cube_human

该数据集是一个正在开发中的机器人学测试数据集，专为ALOHA环境设计。数据集基于LeRobot项目，并进行了修改以支持ALOHA环境及其特定的观察空间要求。主要修改包括增加了对`environment_state`的支持，修改了环境以返回12维状态向量，并更新了文档以反映观察空间的变化。数据集包含50个episodes，20000帧，1个任务和50个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构包括观察图像、状态、环境状态、动作等多个特征。环境状态包含12维向量，描述了环境中立方体的状态，包括中心坐标、尺寸、颜色、刚度等属性。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aloha_sim_transfer_cube_human
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 训练集划分: 0:50

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. observation.images.top

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 帧率: 50.0
   • 编解码器: av1
   • 像素格式: yuv420p
   • 深度图: 否
   • 音频: 无

2. observation.state

   • 类型: float32
   • 形状: [14]
   • 电机名称:
     • left_waist
     • left_shoulder
     • left_elbow
     • left_forearm_roll
     • left_wrist_angle
     • left_wrist_rotate
     • left_gripper
     • right_waist
     • right_shoulder
     • right_elbow
     • right_forearm_roll
     • right_wrist_angle
     • right_wrist_rotate
     • right_gripper

3. action

   • 类型: float32
   • 形状: [14]
   • 电机名称: 同observation.state

4. 其他特征

   • episode_index: int64, 形状[1]
   • frame_index: int64, 形状[1]
   • timestamp: float32, 形状[1]
   • next.done: bool, 形状[1]
   • index: int64, 形状[1]
   • task_index: int64, 形状[1]

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }