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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含来自starpilot_yam_gripper类型机器人的数据，总共有2个片段和7627帧，帧率为30fps。数据涵盖一个任务，并包括训练分割。数据集提供了丰富的特征，包括动作数据（如机械臂位置、旋转和夹爪宽度）和观察数据（如编码器角度、IMU传感器读数、姿态和夹爪状态）。观察数据还包含多个摄像头视频，包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或计算机视觉研究。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains data from a starpilot_yam_gripper type robot, with a total of 2 episodes and 7627 frames at a frame rate of 30fps. The data covers one task and includes a training split. The dataset provides rich features, including action data (such as arm positions, rotations, and gripper width) and observation data (such as encoder angles, IMU sensor readings, poses, and gripper states). The observation data also includes multiple camera videos, comprising RGB and depth images from left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, with a total data size of 100MB and video size of 200MB. The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or computer vision research.

原始信息汇总

数据集概述：cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260517_002835

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

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数据集结构

• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 7,627
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分片: 训练集 (train) 包含全部 2 个片段 (索引 0:2)

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特征详情

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 描述: 包含两个手臂（arm1, arm2）的位置、旋转及夹爪宽度。
  • arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
  • arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观察状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 描述: 包含两个手臂的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等。
  • arm1_enc_deg, arm1_imu_ax/ay/az/gx/gy/gz, arm1_pose_x/y/z/qx/qy/qz/qw, arm1_gripper_open, arm1_gripper_distance_m
  • arm2_enc_deg, arm2_imu_ax/ay/az/gx/gy/gz, arm2_pose_x/y/z/qx/qy/qz/qw, arm2_gripper_open, arm2_gripper_distance_m

观察图像 (Observation Images)

包含以下视频流，均为 30 FPS，视频编码为 H.264，无音频：

• 左腕摄像头 RGB: 480x640x3
• 左腕深度图 (RGB): 480x640x3（非深度图，颜色编码）
• 右腕摄像头 RGB: 480x640x3
• 右腕深度图 (RGB): 480x640x3（非深度图，颜色编码）
• 底座摄像头 0 RGB: 480x640x3
• 底座摄像头 1 RGB: 768x1024x3

其他特征

• timestamp: float32，1维时间戳
• frame_index: int64，1维帧索引
• episode_index: int64，1维片段索引
• index: int64，1维全局索引
• task_index: int64，1维任务索引

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数据与视频文件路径

• 数据文件: 存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4