cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_223826

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专注于双机械臂（starpilot_yam_gripper）的包装任务。数据集包含5个episodes，总计2829帧，帧率为30fps，数据以parquet和mp4格式存储。数据集结构包括14维动作特征（如机械臂位置、旋转和夹爪宽度）、32维观测状态特征（如编码器角度、IMU数据和姿态），以及来自多个摄像头的视频观测，包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像和深度图像。所有数据划分为训练集，适用于机器人学习和控制任务研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset created using LeRobot, focusing on packaging tasks with dual robotic arms (starpilot_yam_gripper). It contains 5 episodes, totaling 2829 frames at a frame rate of 30fps, and the data is stored in parquet and mp4 formats. The dataset structure includes 14-dimensional action features (such as arm position, rotation, and gripper width), 32-dimensional observation state features (such as encoder angles, IMU data, and posture), and video observations from multiple cameras, including RGB and depth images from left wrist, right wrist, and base cameras. All data is divided into a training set, suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: nodogoro/cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_223826
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化空间 查看

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总片段数: 5
• 总帧数: 2829
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 索引 0 至 4 (共5个片段)

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[14]	包含两个机械臂的14维动作指令（位置、姿态、夹爪宽度）
observation.state	float32	[32]	包含两个机械臂的32维状态观测（编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态）
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	左腕相机RGB视频 (H.264, 30 FPS)
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	左腕相机深度图视频 (H.264, 30 FPS)
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	右腕相机RGB视频 (H.264, 30 FPS)
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	右腕相机深度图视频 (H.264, 30 FPS)
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	基座0号相机RGB视频 (H.264, 30 FPS)
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	[768, 1024, 3]	基座1号相机RGB视频 (H.264, 30 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引