can_task

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术相关任务。数据集包含3个episodes，271帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构详细描述了数据的组成，包括观察状态（如电机状态）、图像（如前端和手腕摄像头图像）、动作（如电机控制）、奖励、时间戳等特征。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: can_task
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 271
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:3)

数据特征

观察数据

• observation.state:
  • 数据类型: float64
  • 形状: [13]
  • 名称: right_x, right_y, right_z, right_q1, right_q2, right_q3, right_q4, right_g1, right_g2, right_g3, right_g4, right_g5, right_g6
• observation.images.front:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 视频信息: 帧率10.0，高度84，宽度84，通道数3，编码av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 视频信息: 帧率10.0，高度84，宽度84，通道数3，编码av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频

动作与状态数据

• action:
  • 数据类型: float64
  • 形状: [7]
  • 名称: right_x, right_y, right_z, right_r, right_p, right_y, right_gripper
• reward:
  • 数据类型: float64
  • 形状: [1]
• done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]

索引与时间数据

• timestamp: 数据类型float32，形状[1]
• frame_index: 数据类型int64，形状[1]
• episode_index: 数据类型int64，形状[1]
• index: 数据类型int64，形状[1]
• task_index: 数据类型int64，形状[1]

文件存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=chomeed/can_task

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供