eval_smolvla_multi_pick_v2

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个episodes，1296帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观测状态、图像、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_smolvla_multi_pick_v2
• 发布者: kimtaeyeong1229
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1296
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的观测位置，具体名称与 action 字段相同。

观测图像（相机1）

• 字段名: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（相机2）

• 字段名: observation.images.camera2
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与 camera1 完全相同。

元数据

• 时间戳: timestamp， 数据类型 float32， 形状 [1]。
• 帧索引: frame_index， 数据类型 int64， 形状 [1]。
• 情节索引: episode_index， 数据类型 int64， 形状 [1]。
• 索引: index， 数据类型 int64， 形状 [1]。
• 任务索引: task_index， 数据类型 int64， 形状 [1]。

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供