calvin_task_D_D_pick_push
收藏Hugging Face2026-01-20 更新2026-01-17 收录
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https://huggingface.co/datasets/redha24/calvin_task_D_D_pick_push
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含129个episodes，7421帧数据，6个任务。数据以parquet格式存储，包含前端和腕部图像（分辨率分别为200x200x3和84x84x3）、机器人状态（15维浮点数，包含末端执行器位置、方向、关节位置和夹持器动作）、动作数据（7维浮点数）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集分为训练集（0-99 episodes）和验证集（99-129 episodes）。
提供机构：
redha24
创建时间：
2026-01-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: redha24/calvin_task_D_D_pick_push
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集结构与内容
- 总情节数: 129
- 总帧数: 7421
- 总任务数: 6
- 帧率: 30 fps
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 数据块大小: 1000
- 机器人类型: panda
- 代码库版本: v3.0
数据划分
- 训练集: 情节索引 0 至 99
- 验证集: 情节索引 99 至 129
数据特征
- observation.images.front:
- 类型: 视频
- 形状: [200, 200, 3]
- observation.images.wrist:
- 类型: 视频
- 形状: [84, 84, 3]
- observation.state:
- 类型: float32
- 形状: [15]
- 特征名: ee_position_x, ee_position_y, ee_position_z, ee_orientation_rx, ee_orientation_ry, ee_orientation_rz, gripper_width, joint_position_00, joint_position_01, joint_position_02, joint_position_03, joint_position_04, joint_position_05, joint_position_06, gripper_action
- action:
- 类型: float32
- 形状: [7]
- 特征名: ee_position_x, ee_position_y, ee_position_z, ee_orientation_rx, ee_orientation_ry, ee_orientation_rz, gripper_action
- timestamp: float32, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- episode_index: int64, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
文件路径格式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX 引用: 未提供
