beta_test_wire_pile_31
收藏Hugging Face2026-01-31 更新2026-01-31 收录
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https://huggingface.co/datasets/1g0rrr/beta_test_wire_pile_31
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资源简介：
该数据集是一个机器人任务测试数据集，使用LeRobot创建。包含31个episodes，10047帧，93个视频。数据内容包括：14维的动作数据（表示左右机械臂各关节位置），14维的观察状态数据（与动作数据相同），以及来自左右手腕和辅助摄像头的RGB视频数据（不同分辨率）。视频数据为30fps，使用AV1编解码器。数据集主要用于'beta_test_wire_pile'任务的测试。
提供机构：
1g0rrr
创建时间：
2026-01-31
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： beta_test_wire_pile_31
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模与结构
- 总任务数： 1
- 总情节数： 31
- 总帧数： 10047
- 总视频数： 93
- 数据块数： 1
- 数据块大小： 1000
- 帧率： 30 FPS
- 任务名称： beta_test_wire_pile
- 机器人类型： sam_evt2
- 代码库版本： v2.1
- 数据格式： Parquet
- 数据路径模式：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径模式：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 数据划分： 全部数据用于训练 (
train: "0:31")
数据特征
动作空间
- 特征名：
action - 数据类型：
float32 - 形状：
[14] - 描述： 包含左右机械臂各6个关节以及左右夹爪的位置指令，共计14个维度。
观测空间
状态观测
- 特征名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：
[14] - 描述： 与动作空间对应，包含左右机械臂各6个关节以及左右夹爪的当前位置状态。
图像观测
包含三个摄像头视角的视频数据：
- 左腕摄像头 (
observation.images.wrist_left)- 数据类型：
video - 原始形状：
[480, 640, 3] - 视频信息： 高度224像素，宽度224像素，帧率30 FPS，编码格式AV1，3通道，非深度图，无音频。
- 数据类型：
- 右腕摄像头 (
observation.images.wrist_right)- 数据类型：
video - 原始形状：
[720, 1280, 3] - 视频信息： 高度224像素，宽度224像素，帧率30 FPS，编码格式AV1，3通道，非深度图，无音频。
- 数据类型：
- 辅助右摄像头 (
observation.images.aux_right)- 数据类型：
video - 原始形状：
[480, 640, 3] - 视频信息： 高度224像素，宽度224像素，帧率30 FPS，编码格式AV1，3通道，非深度图，无音频。
- 数据类型：
索引与元数据
- 时间戳 (
timestamp):float32，形状[1]。 - 帧索引 (
frame_index):int64，形状[1]。 - 情节索引 (
episode_index):int64，形状[1]。 - 全局索引 (
index):int64，形状[1]。 - 任务索引 (
task_index):int64，形状[1]。
补充说明
- 主页： 信息缺失
- 论文： 信息缺失
- 引用格式： 信息缺失
