droid15_rr

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自Franka机器人的数据。数据集包含观察数据（状态和图像）、动作、时间戳以及帧/片段索引。具体包括：1个片段共439帧、3个视频，数据以parquet文件格式存储，视频数据为MP4格式。观察数据包含8维状态向量（位置、旋转、夹爪状态）和三种类型的图像（外部和腕部摄像头）。动作为7维向量。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid15_rr
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (索引范围: 0:1)

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 439
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS

技术规格

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: Franka

数据特征

观测数据

• observation.state: 8维浮点数组，表示机器人状态 (x, y, z, rx, ry, rz, rw, gripper)
• observation.images.exterior_image_1_left: 视频数据，分辨率 180×320×3，AV1编码
• observation.images.exterior_image_2_left: 视频数据，分辨率 180×320×3，AV1编码
• observation.images.wrist_image_left: 视频数据，分辨率 180×320×3，AV1编码

动作数据

• action: 7维浮点数组，表示机器人动作 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)

元数据

• timestamp: 时间戳 (浮点型)
• frame_index: 帧索引 (整型)
• episode_index: 情节索引 (整型)
• index: 索引 (整型)
• task_index: 任务索引 (整型)

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供