so101-puzzle-v12

该数据集是由LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含94个剧集，总计98798帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（6个浮点型关节位置）、观察状态（6个浮点型关节位置）、手腕和正面视角的图像（480x640x3的视频）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-puzzle-v12
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 94
• 总帧数: 98798
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0

数据集结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:94)

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

腕部图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

前部图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据字段

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 回合索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=aivanni/so101-puzzle-v12

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]