berkeley_cable_routing_lerobot

该数据集是由LeRobot创建的机器人数据集，使用Franka机器人收集。包含1482个episodes和38240帧数据，主要包含视频观测数据（顶部图像、手腕45度和225度图像）和状态数据（电机状态和7维动作数据）。视频分辨率为128x128，帧率10fps，使用AV1编解码器。数据集结构包含训练集划分，数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： berkeley_cable_routing_lerobot
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, berkeley_cable_routing, rlds, openx, franka
• 许可证： Apache 2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总情节数： 1482
• 总帧数： 38240
• 总任务数： 1
• 总视频数： 5928
• 数据块数： 2
• 块大小： 1000
• 帧率： 10 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:1482)
• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

观察图像

• observation.images.top_image： 视频，形状 (128, 128, 3)，RGB格式，AV1编码，10 FPS
• observation.images.image： 视频，形状 (128, 128, 3)，RGB格式，AV1编码，10 FPS
• observation.images.wrist45_image： 视频，形状 (128, 128, 3)，RGB格式，AV1编码，10 FPS
• observation.images.wrist225_image： 视频，形状 (128, 128, 3)，RGB格式，AV1编码，10 FPS

观察状态

• observation.state： 浮点32，形状 (8)，包含 motor_0 至 motor_6 及 pad

动作

• action： 浮点32，形状 (7)，包含 x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper

元数据

• timestamp： 浮点32，形状 (1)
• frame_index： 整型64，形状 (1)
• episode_index： 整型64，形状 (1)
• index： 整型64，形状 (1)
• task_index： 整型64，形状 (1)

技术详情

• 代码库版本： v2.0
• 机器人类型： franka
• 所有视频均非深度图，无音频

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX： 未提供