piper_vlmbase_w100_21_noop

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人动作和观察的相关数据。具体包括关节位置、末端执行器坐标、夹持器状态以及来自顶部和右侧摄像头的视频观察数据。数据集结构分为多个片段和帧，详细记录了数据类型、形状和帧率等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper_vlmbase_w100_21_noop
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 103
• 总帧数: 18262
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据结构

• 配置名称: default
• 数据文件模式: data/*/*.parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:103)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 帧率: 20 FPS
• 特征名称:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • end_effector.x
  • end_effector.y
  • end_effector.z
  • end_effector.rx
  • end_effector.ry
  • end_effector.rz
  • gripper.pos
  • gripper.effort

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 帧率: 20 FPS
• 特征名称:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper.pos
  • gripper.effort
  • joint_1.effort
  • joint_2.effort
  • joint_3.effort
  • joint_4.effort
  • joint_5.effort
  • joint_6.effort
  • end_effector.x
  • end_effector.y
  • end_effector.z
  • end_effector.rx
  • end_effector.ry
  • end_effector.rz

观测图像（顶部）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（右侧）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]，帧率 20 FPS
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 20 FPS
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 20 FPS
• index: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 20 FPS
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]，帧率 20 FPS

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]