pick_scissor_v7_uniform

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_scissor_v7_uniform
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人学（Robotics）
• 数据集生成工具： LeRobot

数据集结构

规模统计

• 总片段数（episodes）： 160
• 总帧数（frames）： 30,691
• 总任务数： 1
• 块大小（chunks_size）： 1,000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（fps）： 30
• 数据集划分： 仅包含训练集（train），覆盖全部160个片段（索引 0:160）

特征（Features）

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 包含关节：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 状态观测（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 包含关节：同 action（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

• 图像观测（observation.images）

  • 前置摄像头（front）：

    • 图像尺寸：480×640 像素，3通道（RGB）
    • 视频编码：av1，像素格式 yuv420p
    • 帧率：30 fps
    • 非深度图，无音频

  • 侧方摄像头（side）：

    • 图像尺寸：480×640 像素，3通道（RGB）
    • 视频编码：av1，像素格式 yuv420p
    • 帧率：30 fps
    • 非深度图，无音频

• 其他特征：

  • timestamp（时间戳）：float32，形状 [1]
  • frame_index（帧索引）：int64，形状 [1]
  • episode_index（片段索引）：int64，形状 [1]
  • index（全局索引）：int64，形状 [1]
  • task_index（任务索引）：int64，形状 [1]

数据路径

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号： so_follower

其他信息

• 代码库版本： v3.0