piper-xyz-pick-cycles-20260627
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学研究的机器人操作数据集。数据集使用AgileX Piper双手机器人采集，包含2个episodes，共308帧，涉及1个任务。数据以20fps的帧率采集，包括机器人的状态观测（14维，涵盖左右机械臂的6个关节角度和左右夹爪状态）、动作（14维，与状态观测对应），以及来自三个摄像头（前、右、左）的视频观测，每个视频分辨率为480x640，格式为MP4，编码为AV1。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。
This dataset is created by LeRobot and is a robot manipulation dataset for robotics research. It is collected using the AgileX Piper dual-arm robot, containing 2 episodes, 308 frames in total, and involving 1 task. The data is collected at a frame rate of 20fps, including robot state observations (14-dimensional, covering 6 joint angles for each arm and gripper states for both arms), actions (14-dimensional, corresponding to state observations), and video observations from three cameras (front, right, left), each with a resolution of 480x640, in MP4 format with AV1 encoding. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for tasks like robot control and imitation learning.
数据集概述
- 数据集名称: piper-xyz-pick-cycles-20260627
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集详情
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 机器人类型 | agilex_piper_bimanual (双臂机器人) |
| 总片段数 (episodes) | 2 |
| 总帧数 (frames) | 308 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 帧率 (fps) | 20 |
| 数据分块大小 (chunks_size) | 1000 |
| 数据文件大小 | ~100 MB |
| 视频文件大小 | ~200 MB |
| 数据集划分 | 仅训练集 (train: 0:2) |
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (14,) | 包含6个右臂关节、6个左臂关节、右夹爪、左夹爪的状态值 |
action |
float32 | (14,) | 与状态对应的动作值，结构相同 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，AV1编码，20fps |
observation.images.right |
video | (480, 640, 3) | 右置摄像头视频，AV1编码，20fps |
observation.images.left |
video | (480, 640, 3) | 左置摄像头视频，AV1编码，20fps |
observation.camera_ts_ns.front.rgb |
int64 | (1,) | 前置摄像头的时间戳 (纳秒) |
observation.camera_ts_ns.right.rgb |
int64 | (1,) | 右置摄像头的时间戳 (纳秒) |
observation.camera_ts_ns.left.rgb |
int64 | (1,) | 左置摄像头的时间戳 (纳秒) |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据格式: Parquet (数据文件) 和 MP4 (视频文件)
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集：可视化链接
