eval_lego_pick_and_place_2026-01-18_10-26-56
收藏Hugging Face2026-01-18 更新2026-01-18 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含机械臂的6个关节位置动作数据、观测状态数据（同样为6个关节位置）、手腕和顶部摄像头的图像数据（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
varsenii
创建时间：
2026-01-18
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: eval_lego_pick_and_place_2026-01-18_10-26-56
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 配置名称: default
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
- 帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
数据特征
-
动作 (action):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
-
观测状态 (observation.state):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
-
腕部摄像头图像 (observation.images.wrist):
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 名称: height, width, channels
-
顶部摄像头图像 (observation.images.overhead):
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 名称: height, width, channels
-
时间戳 (timestamp):
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
-
帧索引 (frame_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
回合索引 (episode_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
索引 (index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
任务索引 (task_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
数据统计
- 总回合数: 0
- 总帧数: 0
- 总任务数: 0
- 数据分割: 未提供
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX 引用: 未提供
