ROVER
收藏资源简介：
ROVER是一个用于视觉SLAM的多季节数据集，旨在为SLAM算法提供基准测试。它包含多个场景和季节的数据，如校园、花园、公园等，以及夏季、秋季、冬季和春季的数据。数据集支持多种传感器，包括D435i、T265和Pi Cam。ROVER数据集通过HuggingFace提供，并附带了用于评估不同SLAM方法的Docker容器。数据集的目的是促进视觉SLAM算法的研究和发展。
ROVER is a multi-season dataset for visual SLAM, designed as a benchmark for SLAM algorithms. It includes data from various scenarios and seasons, such as campus, garden, park and other scenes, as well as datasets collected in summer, autumn, winter and spring. The dataset supports multiple sensors including D435i, T265 and Pi Cam. The ROVER dataset is provided via HuggingFace and is accompanied by Docker containers for evaluating different SLAM methods. The purpose of this dataset is to promote the research and development of visual SLAM algorithms.
ROVER Visual SLAM 数据集概述
基本信息
- 名称: ROVER Visual SLAM Benchmark
- 许可证: MIT
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 数据规模: 100M < n < 1B
- 发布日期: 2025年5月25日
- 相关论文: arXiv:2412.02506
- 项目页面: ROVER
数据集内容
- 场景: 包括
campus_small,campus_large,garden_small,garden_large,park - 季节与时间:
summer,autumn,winter,spring,day,dusk,night,night-light - 传感器: 支持
d435i,t265,pi_cam,vn100等多种传感器数据
使用方法
下载工具
- 脚本:
download.py - 参数:
locations: 指定下载的场景位置scenarios: 指定下载的季节/时间场景save-dir: 指定保存目录keep-parts: 保留分块文件
数据转换
- 脚本:
raw_to_rosbag.py - 功能: 将原始传感器数据转换为ROS bag文件
- 参数:
input_directory: 原始数据目录output_bag: 输出ROS bag文件路径sensors: 指定包含的传感器
支持的SLAM方法
-
DPVO & DPV-SLAM
- 参数:
base_data_path,ground_truth_path,output_path,cameras,trials - 特殊选项:
--opts LOOP_CLOSURE True
- 参数:
-
DROID-SLAM
- 参数:
base_data_path,ground_truth_path,output_path - 模式选项:
--depth(RGBD),--stereo(Stereo)
- 参数:
-
OpenVINS
- 启动文件: 多种mono-inertial和stereo-inertial配置
- 参数:
do_bag,bag,do_save_traj,traj_file_name
-
VINS-Fusion
- 启动文件: 多种mono-inertial和stereo-inertial配置
- 参数:
do_bag,bag,do_save_traj,traj_file_name,do_lc
-
SVO-Pro
- 启动文件: 多种mono和stereo配置
- 参数:
do_bag,bag,do_save_traj,traj_file_name,do_lc
-
ORB-SLAM3
- 启动文件: 多种mono, stereo和RGBD配置
- 参数:
do_bag,bag,do_save_traj,traj_file_name,do_lc
系统要求
- 操作系统: Ubuntu 20.04/22.04
- GPU: NVIDIA (RTX 4090, A5000, A6000等)
- CUDA版本: 11/12
- 依赖: Docker
引用
bibtex @article{schmidt2025rover, title={ROVER: A Multi-Season Dataset for Visual SLAM}, author={Fabian Schmidt and Julian Daubermann and Marcel Mitschke and Constantin Blessing and Stefan Meyer and Markus Enzweiler and Abhinav Valada}, year={2025}, eprint={2412.02506}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO}, url={https://arxiv.org/abs/2412.02506}, }
