21122025-foldclo-11_lerobot_format

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人领域数据集，专为YAM机器人设计。它包含10个训练片段，总计42524帧图像数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，特征包括：来自三个摄像头视角的图像观测（顶部、左侧、右侧，分辨率均为360x640x3）、14维的机器人状态观测向量、14维的动作向量、时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集主要用于机器人学习任务，支持训练和验证机器人控制算法。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: leokswang/21122025-foldclo-11_lerobot_format
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, yam, lerobot, allenai_21122025-foldclo-11
• 创建工具: 使用 LeRobot 构建

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: yam
• 总片段数 (episodes): 10
• 总帧数: 42524
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数 (chunks): 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 使用索引 0:10

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（本数据集无视频）
• 数据文件格式: Parquet

特征 (Features)

特征键	数据类型	形状	描述
observation.images.top	image	(360, 640, 3)	顶部摄像头图像 (高度x宽度x通道)
observation.images.left	image	(360, 640, 3)	左侧摄像头图像
observation.images.right	image	(360, 640, 3)	右侧摄像头图像
observation.state	float32	(14,)	机器人状态，14维向量
action	float32	(14,)	动作指令，14维向量
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

• 引用: [更多信息需要补充]