posctrl-acceptance-probe_20260616_141127
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于位置控制接受度探测任务。数据集包含一个总时长为477帧的单个训练集，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均表示为一个6维浮点向量，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测还包括俯视图像（observation.images.overhead），分辨率为480x640像素的RGB视频，使用AV1编解码器。此外，数据集包含时间戳、帧索引、任务索引和回合索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习和控制研究，特别是基于视觉和状态反馈的位置控制任务。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for position control acceptance testing tasks. It contains a single training set with a total duration of 477 frames at a frame rate of 30fps. Data features include action and observation.state, both represented as 6-dimensional floating-point vectors corresponding to robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). Observations also include overhead images (observation.images.overhead), which are RGB videos with a resolution of 480x640 pixels, encoded using the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, task indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is suitable for robot learning and control research, particularly for position control tasks based on visual and state feedback.
数据集概要
- 名称：posctrl-acceptance-probe_20260616_141127
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 数据格式：Parquet（数据文件）、MP4（视频文件）
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：1
- 总帧数：477
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集（train）包含全部数据（0:1）
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机械臂动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态：与动作字段相同的6个关节位置 |
| observation.images.overhead | video | [480, 640, 3] | 俯视角摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
其他信息
- 主页、论文及引用部分暂无详细信息，标记为“更多信息待补充”。
