depthcamera05

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人相关的数据。数据集结构包括数据文件和视频文件，特征包括机器人关节位置（如肩部、肘部、腕部等）、来自Intel相机的图像（RGB和深度图像）以及时间戳等。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: yoohoolala/depthcamera05
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mkv
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 151
• 总任务数: 1
• 数据划分: 训练集 (0:1)

特征字段

• action: 浮点32位数组，形状[6]，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state: 浮点32位数组，形状[6]，表示观测状态下的关节位置，与action字段结构相同。
• observation.images.intel: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示RGB图像观测，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.intel_depth: 视频数据，形状[480, 640, 1]，表示深度图像观测，视频编码为FFV1，像素格式为gray16le，是深度图，无音频。
• timestamp: 浮点32位标量，表示时间戳。
• frame_index: 整型64位标量，表示帧索引。
• episode_index: 整型64位标量，表示情节索引。
• index: 整型64位标量，表示索引。
• task_index: 整型64位标量，表示任务索引。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供