pi0_conversion_no_pad_video

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术任务，特别是涉及'panda'机器人类型。数据集包含1417个episodes，166855帧，33个任务，2834个视频和2个chunks。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种数据类型，如视频（外部图像和腕部图像）、关节位置、夹持器位置、动作等。视频数据的分辨率为180x320，帧率为15fps。数据集的结构和特征详细信息可在meta/info.json文件中找到。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, icrt, franka, pi_0, multitask
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: panda

数据集结构

• 总集数: 1417
• 总帧数: 166855
• 总任务数: 33
• 总视频数: 2834
• 总块数: 2
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 15
• 分割: 训练集 (train): 0:1417

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

视频特征

• exterior_image_1_left:
  • 类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 帧率: 15.0
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频
• wrist_image_left:
  • 类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 帧率: 15.0
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

其他特征

• joint_position:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
• gripper_position:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• actions:
  • 类型: float32
  • 形状: [8]
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]