test

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人类型'so100'，包含50个片段和25,933帧数据。数据包括动作、观察（状态和来自顶部及腕部摄像头的图像）、时间戳、帧索引和其他元数据。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频文件。特征详细记录了数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 25933
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100

数据划分

• 训练集: 包含全部50个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: ["main_shoulder_pan", "main_shoulder_lift", "main_elbow_flex", "main_wrist_flex", "main_wrist_roll", "main_gripper"]
   • 帧率: 30 FPS

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: ["main_shoulder_pan", "main_shoulder_lift", "main_elbow_flex", "main_wrist_flex", "main_wrist_roll", "main_gripper"]
   • 帧率: 30 FPS

3. observation.images.top

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 480像素
     • 宽度: 640像素
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: ["height", "width", "channels"]
   • 视频信息:
     • 高度: 480像素
     • 宽度: 640像素
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

10. advantage

    • 数据类型: float32
    • 形状: [1]
    • 名称: null

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失