record-test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，主要包含机器人动作、观察状态、前视图像、时间戳等特征。数据集包含5个episodes，共2595帧30fps的视频数据，数据以parquet格式存储，并配有相应的视频文件。具体特征包括6维的机器人关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置），480x640分辨率的前视摄像头图像，以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test
• 地址: https://huggingface.co/datasets/balveersingh/record-test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集格式: 包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 5
• 总帧数: 2595
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集结构

数据划分:

• 训练集: 0 到 5（所有集）

特征字段:

1. action:

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. observation.state:

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. observation.images.front:

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 是否有音频: false

4. timestamp:

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 无名称

5. frame_index:

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 无名称

6. episode_index:

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 无名称

7. index:

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 无名称

8. task_index:

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 无名称