ffw_sh5_rev1_ffw_sh5_rev1_20260503_trial5_pick_up_a_red_cylinder_and_place_it_on_the_basket
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
learner1119创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个面向机器人操作任务的机器人数据集，使用 LeRobot 框架创建。
- 数据集名称: ffw_sh5_rev1_ffw_sh5_rev1_20260503_trial5_pick_up_a_red_cylinder_and_place_it_on_the_basket
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot, ffw_sh5_rev1, robotis
- 任务描述: 任务为“拾取红色圆柱体并将其放置在篮子上”（pick up a red cylinder and place it on the basket），共包含 1 个任务。
- 配置信息: 仅包含一个默认配置（
default），数据文件位于data/*/*.parquet。
数据集规模
- 总片段数: 20
- 总帧数: 4372
- 总视频数: 20
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 10 fps
- 数据划分: 所有 20 个片段全部用于训练（
train: "0:20"）。
数据结构
数据集包含按片段组织的数据，每个片段的数据存储在 Parquet 文件中，视频存储在 MP4 文件中。具体特征如下：
通用特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
观察量 (observation)
- observation.images.cam_head: 视频数据 (video)，形状为 (1080, 1920, 3)。编码格式为 libx264 (yuv420p)。
- observation.state: 浮点型 (float32)，维度为 54。包含以下关节状态（按顺序）：
- 左臂关节1-7 (arm_l_joint1~7)
- 右臂关节1-7 (arm_r_joint1~7)
- 左手指关节1-20 (finger_l_joint1~20)
- 右手指关节1-20 (finger_r_joint1~20)
动作 (action)
- 浮点型 (float32)，维度为 54。其关节名称与
observation.state完全一致，对应左右臂和手指的关节控制值。
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
