eval_svla_so101_pickplace

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人操作任务，特别是针对so_follower类型从动机器人的拾放操作。数据集包含动作、观测状态和图像数据：动作和观测状态均涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），以浮点32格式存储；观测图像来自前端摄像头，分辨率为480x640像素，3个颜色通道，以视频格式存储。数据以parquet文件组织，分块大小为1000，总数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB，帧率为30fps。元数据还包括时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等字段，用于支持机器人学习和控制任务。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotic manipulation tasks, specifically pick-and-place operations for so_follower type slave robots. It includes action, observation state, and image data: both actions and observation states involve 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), stored in float32 format; observation images are from a front-facing camera with a resolution of 480x640 pixels, 3 color channels, stored in video format. The data is organized in parquet files with a chunk size of 1000, total data file size approximately 100MB, video file size approximately 200MB, and a frame rate of 30fps. Metadata also includes fields such as timestamp, frame index, episode index, and task index, used to support robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：eval_svla_so101_pickplace
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小：1000 帧/块
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维机器人状态，与动作空间相同
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频图像，分辨率480×640
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态空间说明

• shoulder_pan.pos：肩关节旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩关节抬升位置
• elbow_flex.pos：肘关节弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕关节弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕关节旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

其他信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 引用格式：待补充